ヤノラヂオ研究所ウェブログ版

なんか色々おもろないことがある。おかげでバリオ造り進む。
ともかく部品を置いてみる。基板サイズの第一目標はLCDパネルと同寸法。
コネクタとか取り回しを考えなきゃなんとか入るかも。
内なる電気屋と基板屋のせめぎあい。大気圧センサ・ADコンバータの周りに騒がしいものは金輪際置きたくないんだけど、左はD級アンプ、右にLCDバスラインって苦しさ。なるべく遠くに、干渉しないように、そおっとレイアウト。やっぱ片面はきついわ

昨日の続き。
　モハの改造。電池・モータ電流の計算を電源１サイクルとか１サーボインタバルとかでみみっちく平均するのはやめて、どーんと２００ｍｓの平均とする。これでかなりしっかり座るようになった。分解能ストレッチしてるから、時々値がジャンプするんだけど、これバリオじゃないんだから別にいいや。
それと思いたってモハにスタンドアロンでできるキャリブレーション追加。これで生産設備じゃなくても再校正できる。
今のはADデータ取るところは少々ややこしい設計。少し遅めのサンプリングレートで単掃引させてAD割り込みからバックグラウンドで２バンク分のデータ取得。平均はフォーグラウンドで行ってそこの値を位相角割り込みとかサーボ割り込みが使う・・ってしてる。
リソースの分配で見るとそう悪い話でもなさそうな感じだけど、正直あんまり上等の設計じゃないと思う。バックグランドで取ったのをフォーグランドで平均することで、数％位のサンプルデータをこぼしてるみたいだから、直したくも思うが、ここに拘ってもそう良くならない気もする。表ジョブと裏ジョブの境の話だから程々にしといた方が吉かな？
　れいたんは仕様変更依頼。検知温度変更依頼来るも、センサの場所で解決してくれと釘をさす。こっちは従来機からの連続性を重視してるから、後から追加するやつだけ特別扱いはしたくないのだ。
あと、処理プロセスのタイミング変更。ワシのつくったXたんだとこの辺楽々なんだけど、それを元に新作したS原君のコードは元の話から微妙に都合よく解釈されてて、こういう変更に対して微妙に手間がかかる。思わずぼやきも出る。
　モクは市場クレーム再現試験。どうしてもうまく再現しないのをやけくそでケミカル突っ込んだら似たような状況になったとか。ケミカルのおかげで機内にファンタジー空間が出現。是非現地で確認したいもんだ。
　帰って妻とパフォーマンスセミナーの話し合い。妻は金かかるとかいって、行きたくなさそうなんだけど、ここはなんとか行って欲しい。どっちかっていうと、学んでモノになりそうなのはあいつの方なんだから。とりあえず金の心配は置いとけってことにする。これでクルマの更新は当分お預けだろう。

昨日の不始末を受けてプログラム修正。
準満充電検出時に放電等量を０にしてしまう。これで放電等量が一方的に亢進することは無い。ついでで電池容量の初期化も一緒にする。あと、電池電流の座りが悪くてゼロキャルがうまく出来ていないから充放電出納が不安定だった。電池電流の演算を変更。サーボインタバル同期でやってたのを運用中は１００ｍｓ期間に変更して座りの向上とキャリブレーション値の評価がちゃんとできるようにする。明日もっかい見直してからそのさんにわたしてあげよう。
それと、モクの仕様変更依頼。溢水制御を一時停止含めた加熱停止状況全体に適用。これはまぁ適当に出来た。
まだあった。こないだやったXたんの忌避制御の不具合対策。符号付変数を符号なしで宣言してたり、開扉判定フラグを入れ忘れたりと散々。これまたテストせずに引き渡し。
なんか脇甘すぎか？

本日、そのさんと草津まで出張。モハが充電おかしいとの事。
１４時頃現着。充電できてるはずだがゲージが上がらない。データ吸い上げてみると一見正常そうなんだけど、充電等量に対して放電等量が異常に大きい。これならいつまでたっても電気入ったように見えないはずだ。通過電流計測のオフセットが微妙に放電側に行ってるみたい。ここのアンバランスが累積されて行く構造になっているので、いつの間にかゲージが上がらなくなってしまったんだ。
とりあえず対策せねばならない。通過電流値オフセットを調整して若干プラス側に振れるように変更。
まずはこれで様子見てもらう。ここのところみなおさなくちゃ。
１８時半頃帰着。帰りに部長に捕まって説明求められる。ごめんなさい。

日曜は衣笠。テイクオフ改修は怠ける。
はじめスサノオ。やっとのことでゼッケンはがせる。貼るときあんなに頼りなかったテープも剥がすときは機体傷むんじゃないかって感じに強固についてる。養生テープのはずなのに糊強烈に残るし・・
そのあと練習生＆体験のお拡げ隊。今年は各地の大会で散々お拡げてもらったので、その恩返しのつもりでお拡げる。
午後から衣笠移動して飛ぶ・・とはいえぶっ飛ぶ一本。二本目は雨ポツポツ来たので断念。でもいいや！久しぶりに飛べた。まだ忘れてなかった。
ショップ着くころにすっかり本降り。みんなで飯食って帰る。
月曜は天気良いが強風。スサノオでグラハン日。
お恥ずかしい話だが、今までグラハンで手放し出来なかったのが、今日やっと出来るようになった。
体重移動（ハーネスのひねり）で傾きを制御する感じがイマイチつかめてなかったのと、ライザーでコントロールする感覚がこなれてくるまで怖くてブレークから手を離せなかったのだ。
今日は早めにショップに帰る。
そのあとこないだ山郷窯で体験した人達の作品を渡す。幾つかは焼いた時に壊れてしまったとか。残念。